Курсовая работа по теме Разработка алгоритмов для поддержания стабильной скорости движения мобильного робота с дифференциальным приводом

Введение

алгоритм робот управление

Целью данного курсового проекта является разработка алгоритмов для поддержания стабильной скорости движения мобильного робота с дифференциальным приводом.

Среди множества разнообразных типов мобильных роботов в настоящее время наибольший практический интерес вызывают колесные наземные мобильные роботы. Предложено большое количество принципов классификации колесных наземных мобильных роботов: Если воспользоваться классификацией по способу управления работой колес, то можно выделить следующие три группы колесных роботов: автомобильная группа (поворот осуществляется только за счет передних колес); группа с произвольным независимым управлением поворотом каждого колеса влево или вправо (например, кресло-каталка); группа роботов, способных перемещаться во всевозможных направлениях. Большинство применяемых на практике колесных мобильных роботов относится ко второй группе, т.е. данный метод управления оказывается наиболее важным. Что касается роботов, колеса которых могут поворачиваться в любую сторону, то они пока находятся на стадии экспериментальных исследований и опытных испытаний.

Стабилизация скорости имеет очень важное значение для управления роботом, ведь малейшее отклонение скорости одного из колёс может значительно изменить траекторию робота.