Исследование адаптивных систем управления движением роботов

Раздел
Экономические дисциплины
Просмотров
59
Покупок
0
Антиплагиат
90% Антиплагиат.РУ (модуль - Интернет Free)
Размещена
30 Авг 2023 в 20:52
ВУЗ
Не указан
Курс
Не указан
Стоимость
1 600 ₽
Демо-файлы   
1
jpg
отчет отчет
551.9 Кбайт 551.9 Кбайт
Файлы работы   
1
Каждая работа проверяется на плагиат, на момент публикации уникальность составляет не менее 40% по системе проверки eTXT.
docx
маг
5.2 Мбайт 1 600 ₽
Описание

Ключевые слова: алгоритм, адаптивное управление, ПД-контроллер, 2DOF-робот, шарнир, контроллер, помехи.

Предмет исследования в работе является адаптивная система управления. 

Целью ВКР является повышение надежности управления роботом.

Моделирование в программном обеспечении Matlab Simulink показывает, что оно гораздо более стабильно при воздействии помехи адаптивной системы управления по сравнению с системой управления с гравитационной компенсацией. Он показывает, что адаптивная система управления имеет много преимуществ при одних и тех же входных параметрах, но мы можем лучше контролировать выходные параметры вблизи желаемого значения даже при наличии множества влияющих факторов.  

Оглавление

Введение......................................................................................................... 6

Глава 1: Обзор роботов и методов управления роботами......................................................................................................... 8

1.1. Обзор робота и держателя робота......................................................................................................... 8

1.1.1. Структура промышленного робота......................................................................................................... 8

1.1.2. Степени свободы и обобщенные координаты......................................................................................................... 8

1.1.3 Задачи программирования управления роботом......................................................................................................... 9

1.1.4 Система координат и рабочее пространство......................................................................................................... 9

1.1.5 Классификация промышленных роботов....................................................................................................... 11

1.1.6 Геометрическая модель робота....................................................................................................... 12

1.1.7 Некоторые модели с ПИД-системой управления....................................................................................................... 14

1.2. Методы управления роботами....................................................................................................... 18

1.2.1 Централизованное управление....................................................................................................... 18

1.2.2 Контроль пространства для рук....................................................................................................... 19

1.2.3 Распределенное управление....................................................................................................... 19

1.2.4 Устойчивый контроль....................................................................................................... 19

1.2.5 Адаптивное управление....................................................................................................... 20

Глава 2: Методы адаптивного управления....................................................................................................... 22

2.1. Нелинейный метод контроля диссоциации....................................................................................................... 22

2.2. Скользящий метод управления....................................................................................................... 24

2.3 Метод адаптивного управления по модели....................................................................................................... 28

2.4 Самонастраивающийся метод адаптивного управления....................................................................................................... 30

2.5 Адаптивный метод управления обратной динамикой....................................................................................................... 31

Глава 3: Создание контроллера гравитации для робота 2dof....................................................................................................... 33

3.1. Независимый метод управления с обратной связью....................................................................................................... 33

3.2. Метод управления обратной динамикой....................................................................................................... 35

3.3. Пд-контроллер с компенсацией силы тяжести для робота 2dof....................................................................................................... 37

Глава 4: Построение контроллера по метод адаптивного управления для робота с двумя степенями свободы (2dof)....................................................................................................... 38

4.1 Построение самонастраивающейся адаптивной системы управления....................................................................................................... 38

4.1.1 Система косвенной адаптации STR (ISTR)....................................................................................................... 38

4.1.2 Система прямой адаптации STR (DSTR)....................................................................................................... 40

4.2. Приложение в задаче управления роботом 2DOF....................................................................................................... 41

4.2.1. Динамическая модель цепного робота....................................................................................................... 41

4.2.2. Дизайн контроллера....................................................................................................... 43

4.2.3. Локальная устойчивость адаптивного регулятора....................................................................................................... 44

4.2.4. Устранение установившейся ошибки позиционирования....................................................................................................... 45

4.2.5. Вычислительная эффективность....................................................................................................... 46

Глава 5: Моделирование системы управления в программах matlab и simulik....................................................................................................... 49

5.1. Выполнение расчетов моделирования....................................................................................................... 49

5.1.1. Адаптивный контроллер....................................................................................................... 49

5.1.2. ПД-контроллер с компенсацией силы тяжести....................................................................................................... 52

5.2. Результаты работы и оценка....................................................................................................... 53

5.2.1. Идеальные условия....................................................................................................... 55

5.2.2. При условии, что ПД-контроллер имеет небольшое отклонение от фактического значения геометрии робота....................................................................................................... 56

5.2.3. Состояние ударного шума......................................................................................................... 57

Заключение........................................................................................................... ....................................................................................................... 58

Список литературы....................................................................................................... 59

Список литературы

1. Нгуен Доан Фуок - Усовершенствованная теория управления. Издательство науки и технологий, 2005 г.

...

8. Нгуен Тхи Фуонг Ха, Хуинь Тхай Хоанг - Теория автоматического управления. Издательство Технологического университета Хошимина. 2006 г.

9. J.J.E Slotine and S.Asada, Robot analysis and control, A. Wiley-Interscience Publication, John Wiley& Sons, Inc. 1986.

Вам подходит эта работа?
Похожие работы
Управление производством
Курсовая работа Курсовая
5 Ноя в 19:34
7
0 покупок
Управление производством
Творческая работа Творческая работа
4 Ноя в 14:41
11
0 покупок
Управление производством
Контрольная работа Контрольная
16 Окт в 13:50
40
0 покупок
Управление производством
Контрольная работа Контрольная
16 Окт в 13:33
38
0 покупок
Другие работы автора
Финансовый менеджмент
Дипломная работа Дипломная
2 Ноя в 14:32
18
0 покупок
Психодиагностика
Дипломная работа Дипломная
2 Ноя в 12:18
17
0 покупок
Региональная экономика
Курсовая работа Курсовая
31 Окт в 21:38
19
0 покупок
СКД - Социально-культурная деятельность
Дипломная работа Дипломная
29 Окт в 22:37
14
0 покупок
Теория государства и права
Курсовая работа Курсовая
29 Окт в 22:31
32
1 покупка
Право
Творческая работа Творческая работа
29 Окт в 22:29
31 +1
0 покупок
Бухгалтерский учет, анализ и аудит
Дипломная работа Дипломная
29 Окт в 19:46
19
0 покупок
Экономика
Контрольная работа Контрольная
29 Окт в 19:44
14
0 покупок
Автоматизация
Отчет по практике Практика
29 Окт в 18:34
22
0 покупок
Логопедия
Дипломная работа Дипломная
29 Окт в 13:03
16
0 покупок
Педагогика
Дипломная работа Дипломная
29 Окт в 12:57
16
0 покупок
Искусство и культура
Контрольная работа Контрольная
29 Окт в 12:53
27
0 покупок
Финансы и кредит
Дипломная работа Дипломная
23 Окт в 20:18
33
0 покупок
Бизнес-планирование
Дипломная работа Дипломная
23 Окт в 20:10
51
1 покупка
Социальная работа
Дипломная работа Дипломная
2 Окт в 23:11
19 +1
0 покупок
Управление персоналом
Дипломная работа Дипломная
1 Окт в 22:43
30
0 покупок
Инновационный менеджмент
Курсовая работа Курсовая
1 Окт в 22:41
32 +1
0 покупок
Темы журнала
Показать ещё
Прямой эфир