Механическая система движется под действием сил тяжести первого тела

Механическая система движется под действием сил тяжести первого тела. Массами нитей пренебречь. Силы сопротивления в подшипниках не учитывать. Диск (каток, колесо) считать сплошным однородным телом, если радиус инерции для него не задан. Все тела в системе абсолютно твердые. Нити нерастяжимые.
Скорость центра масс тела 1 в тот момент времени, когда он переместиться на расстояние S.
Ускорение центра масс тела 1
Дано: M1 = 9m, M2 = m/2, M3 = m/2, M4 = m/4, R2 = 0,20 , i2 = 0,18 , ? = 30 , fкач. = 0,3 см, S = 0,6м.
Тело 4 состоит из 4 колёс.
R1 = 0,1м; r2=4/5R2