Число степеней свободы пространственных и плоских механизмов

Необходимо выполнить следующее:
1. Для пространственного механизма манипулятора: (РИСУНОК 2)
? изобразить структурную схему механизма без соблюдения масштаба, пронумеровать все звенья (стойку обозначить цифрой 0);
? составить таблицу кинематических пар с указанием номеров звеньев, образующих каждую пару, названия каждой пары и числа степеней свободы;
? найти число степеней свободы механизма по формуле А.П. Малышева.
2. Для плоского рычажного механизма: (РИСУНОК 2)
? ознакомиться с заданной схемой механизма, выявить стойку, входное, выходное и промежуточные звенья. Изобразить структурную схему механизма без соблюдения масштаба, пронумеровать все звенья (стойку обозначить цифрой 0), обозначить все кинематические пары прописными буквами (О, А, В, С…);
? установить виды движения звеньев относительно стойки (абсолютные) и виды движения относительно друг друга. Составить таблицу кинематических пар с указанием номеров звеньев, образующих каждую пару, названия каждой пары и числом степеней свободы;
? найти число степеней свободы механизма по формуле П.Л. Чебышева.