программно реализовать движение робота в виртуальной среде, выявление визуальных ориентиров и нанесение их на динамически формируемую карту

Необходимо в среде моделирования CoppeliaSim смоделировать движение колесного робота (траектория - произовльная, можно квадрат или треугольник, или даже просто две прямых). Далее необходимо в рабочее пространство добавить различные объекты и с использованием технологии orbSLAM различать их и наносить точки на динамически формируемую карту с помощью python. К проекту также нужно написать инструкцию как что открыть и посмотреть. Торг уместен.