План скоростей и ускорений

1) Выполнить структурный анализ;
2) Определить крайние положения звеньев.
3) Построить планы скоростей и ускорений, определив кинематические характеристики точек и звеньев механизма для 12 равноотстоящих положений кривошипа;
4) Для положения кривошипа в°, произвести аналитический кинематический анализ.
5) Для положения кривошипа В°, произвести силовой анализ с помощью планов сил.Определить уравновешивающую силу по методу рычага Жуковского. Сравнить результаты расчета.
Задание оформить на листах ватмана форматом А4. Математические расчёты свести в расчётно-пояснительную записку. Звенья считать однородными стержнями с удельной массой 1 кг/м. Вес камней не учитывать. Длину незаданных звеньев определить из условия кинематического замыкания.