Написать вкр (сначала только программу)

Есть камера, она крепиться на вот эту установку

Суть заключается в том чтобы написать программу, которая в автоматическом режиме сможет найти объект цилиндрической формы с отверстием по центру и просто поднять его вверх

На видео просто пример как работает установка, что есть концевики по осям и в конце для примера объект поднимает

Необходимо написать программу, пояснительную записку( ВКР), презентация к защите.

Дедлайн: программа к середине февраля, пояснительную записку частично в середине марта и презентацию тоже, потом до лета есть время чтобы все сделать в полном объеме