РГР. Теория машин и механизмов

Необходимо произвести силовой расчет по методу Бруевича (пункт 1.3.2 методички) и определение уравновешивающего момента методом Жуковского (пункт 1.3.4), ничего больше делать не нужно. Уже построены полностью планы скоростей, ускорений, а также график сил групп Ассура, осталось только составить уравнения и расчитать, а также сделать Жуковского. Вариант 1, прошу обратить внимание что порядковый номер некоторых звеньев изменен, по сравнению с приложенной картинкой.