Основы оптимального управления электроприводов

Постройте линеаризованную модель для звена, которое описывается нелинейным дифференциальным уравнением (значения T, q2 ,q1 , k определяются из таблицы по номеру варианта)

В номинальном режиме установившееся значение

1.2. Определите установившееся значение .

1.3. Постройте передаточную функцию линеаризованного звена. Как называется такое звено?

1.4. Найдите импульсную характеристику (весовую функцию) этого звена.

1.5. Решив полученное линейное дифференциальное уравнение, найдите переходный процесс на выходе линеаризованного звена при ступенчатом входном сигнале x(t) = 1(t). Рекомендуется использовать блок Given и функцию odesolve пакета Mathcad.

1.6. Постройте и сравните переходные процессы в линейной и нелинейной системе при ступенчатом входном сигнале x(t) = 1(t). Также рекомендуется использовать средства пакета Mathcad.

Вариант 4