Колесо радиусом R=0,15 м вращается так, что зависимость угла поворота радиуса колеса от времени дается уравнением fi=A+Bt+Ct^2+Dt^3, где A=6 рад, B=1 рад/с, C=9 рад/с^2, D=7 рад/с^3. Для точек, лежащих на ободе колеса, найти через время t=15 с после начала движения: угловую скорость omega, линейную скорость v, угловое ускорение eps, тангенциальное ускорение a_t и нормальное ускорение a_n.