Разработка комплекса автономного беспилотного автомобиля с применением симуляторов

Раздел
Программирование
Просмотров
189
Покупок
0
Антиплагиат
70% Антиплагиат.РУ (модуль - Интернет Free)
Размещена
24 Янв 2023 в 18:52
ВУЗ
Не указан
Курс
Не указан
Стоимость
2 900 ₽
Файлы работы   
1
Каждая работа проверяется на плагиат, на момент публикации уникальность составляет не менее 40% по системе проверки eTXT.
docx
Автономный автомобиль
4.2 Мбайт 2 900 ₽
Описание

Работа выполнена кандидатом наук!

Данная работа подойдет и в качестве дипломной работы.

Тема магистерской диссертации: Разработка комплекса автономного беспилотного автомобиля с применением симуляторов

Оглавление

Аннотация 3

Цели исследования 5

1. Описание среды моделирования 8

1.1 Системы координат в пакете Automated Driving Toolbox 8

1.2 Приложение Driving Scenario Designer 9

1.3 Сфера птичьего полета 10

1.4 Генерация синтетических обнаружений 10

1.5 Симулятор CARLA 11

2. Компьютерное зрение 12

2.1 Модель и характеристики камеры 13

2.2 Обнаружение линий разметки полосы движения 14

2.2.1 Выделение признаков линии разметки полосы движения с помощью преобразования Хафа 16

2.2.2 Выделение линий полосы разметки с помощью CARLA 23

2.2.3 Преобразование вида сверху 25

2.2.4 Подгонка модели 29

2.2.5 Интегрирование по времени 30

3. Динамическая модель транспортного средства 32

3.1 Условные обозначения для динамической модели транспортного средства 32

3.2 Продольное движение автомобиля 34

3.3 Поворот автомобиля 36

3.3.1 Вывод модели 36

3.3.2 Анализ устойчивости линейной модели 39

3.3.3 Дополненная модель 39

4. Управление 41

4.1 ПИД-регулятор 41

4.1.1 Настройки регулятора 42

4.1.2 Считывание сценария и моделирование датчиков 46

4.1.3 Регулятор 46

4.2 Предиктивное управление 51

4.2.1 Основы предиктивного управления 51

4.2.2 Модель транспортного средства MPC 53

4.2.3 Контроллер NMPC 55

4.3 Сравнение контроллеров 59

Заключение 61

Вам подходит эта работа?
Похожие работы
Информационные технологии
Дипломная работа Дипломная
21 Ноя в 07:40
8 +3
0 покупок
Информационные технологии
Тест Тест
21 Ноя в 04:30
7 +2
0 покупок
Информационные технологии
Курсовая работа Курсовая
19 Ноя в 13:33
15 +2
0 покупок
Другие работы автора
Другое
Курсовая работа Курсовая
19 Ноя в 16:33
14 +4
0 покупок
Физкультура и спорт
Статья Статья
15 Сен в 18:59
186 +2
2 покупки
Медицина
Реферат Реферат
15 Сен в 18:58
53 +1
0 покупок
Психология
Дипломная работа Дипломная
15 Сен в 18:58
109 +4
0 покупок
Экономика
Курсовая работа Курсовая
15 Сен в 18:57
76 +1
0 покупок
Экономика
Курсовая работа Курсовая
15 Сен в 18:56
49 +1
0 покупок
Экономика
Курсовая работа Курсовая
15 Сен в 18:56
72 +3
0 покупок
Интернет технологии
Курсовая работа Курсовая
15 Сен в 18:53
46
0 покупок
Экономика
Курсовая работа Курсовая
15 Сен в 18:50
53 +1
0 покупок
Экономика
Курсовая работа Курсовая
15 Сен в 18:49
52 +1
0 покупок
Административное право
ВАК ВАК
15 Сен в 18:47
49 +1
0 покупок
Конституционное право
Курсовая работа Курсовая
15 Сен в 18:47
47 +1
0 покупок
Другое
Реферат Реферат
15 Сен в 18:45
52 +1
0 покупок
Литература
Курсовая работа Курсовая
15 Сен в 18:43
59 +1
0 покупок
Темы журнала
Показать ещё
Прямой эфир