Ответ на вопрос
1) left - прошедшее время, инфинитив - leave. Перевод на русский: Мои друзья покинули Санкт-Петербург и отправились в Москву.
2) play - настоящее время, инфинитив - play. Перевод на русский: Борис и я играем в шахматы после ужина.
3) will be - будущее время, инфинитив - be. Перевод на русский: Они будут рады видеть нас в Москве снова.
Еще