Нахождение координат пересечения трех окружностей методом наименьших квадратов (МНК)

Решить систему уравнений методом наименьших квадратов, которая приклеплена к задаче. Суть задачи - есть известные координаты трех точек (x1,y1,z1), (x2,y2,z2), (x3,y3,z3) в центре окружности с известным радиусом R1, R2, R3 (в системе уровнений в прикрепленном изображении R обозначается как d) . Найти координаты точки x, y, z. Расписать метод и посчитать этот пример, который на прикрепленном изображении. Расписать подсчеты как для человека, который это первый раз видит и может посдтавить другие значения и получать ответ, то есть расписать на примитивном уровне. Предположем, что z1=z2=z3=0; (но в других случаях z будет иметь конкретные значения)
Для понимания физического процесса...этой задачой я хочу найти максимально точные координаты самолета, который знает растояния до трех радиостанций и хочет определить свое местоположение.