Задача "Кинематика плоских механизмов"

Решить задачу по теоретической механике по теме "Кинематика плоских механизмов"
Текст задачи в файле Задание
Пример решения в файлах 1-7
Также найти ускорение точки соприкосновения механизма с землей (как нам объяснили в прошлой задаче решение которой в файлах 1-7 это точка соприкосновение колеса с поверхностью и в этой точке скорость =0)