110.01.17 Задача по теормеху! СРОЧНО!

"На горизонтальной плоскости под действием силы тяжести покоятся две сферы известных радиусов и масс, вложенные одна в другую. В момент времени t=0 сфера большего радиуса приходит в движение со скоростью Vo. Найти уравнения движения этой системы, считая, что проскальзывание отсутствует как между сферами, так и с поверхностью.
Отдельно рассмотреть случай, когда масса внутренней сферы много больше массы внешней.
(По факту - решаем задачу о детской игрушке - неваляшке или Ваньке-встаньке).
Подробное решение и объяснение всячески приветствуется."