Оптимальное управление объектом второго порядка

Синтезировать оптимальный регулятор объектом второго порядка.
Объект - два последовательно соединенных инерционных звена.
1. Запись математической модели объекта управления (ОУ) в форме системы
дифференциальных уравнений.
2. Запись полученной системы дифференциальных уравнений в нормальной форме
Коши.
3. Получение аналитического выражения фазовых траекторий проходящих через
начало координат при максимальных по величине значений сигнала управления
(линий торможения).
4. Запись выражения для линии переключения.
5. Кусочно-линейная аппроксимация линии переключения.