Задача по теормеху

Механическая система под действием сил тяжести приходит в
движение из состояния покоя; начальное положение системы показано на
рис. 152 — 154. Учитывая трение скольжения тела 1 (варианты 1 — 3, 5, 6,
8 — 12, 17 — 23, 28-30) и сопротивление качению тела 3, катящегося без
скольжения (варианты 2, 4, 6-9, 11, 13-15, 20, 21, 24, 27, 29), пренебрегая
другими силами сопротивления и массами нитей, предполагаемых
нерастяжимыми, определить скорость тела 1 в тот момент, когда пройденный
им путь станет равным 5.
В задании приняты следующие обозначения: m1 m2, m3, m4 — массы
тел 1, 2, 3, 4; R2, r2, R3, rз - радиусы больших и малых окружностей;
I2x, i2e— радиусы инерции тел 2 и 3 относительно горизонтальных осей,
проходящих через их центры тяжести; альфа, бета- углы наклона плоскостей
к горизонту;f— коэффициент трения скольжения; S — коэффициент трения
качения.
Необходимые для решения данные приведены в табл. 47. Блоки я катки, для которых радиусы инерции в таблице не указаны, считать
сплошными однородными цилиндрами.
Наклонные участки нитей параллельны соответствующим наклонным
плоскостям.
ВАРИАНТ НОМЕР 12!!!
РЕШИТЬ МЕТОДОМ УРАВНЕНИЯ ЛАГРАНЖА 2 РОДА!!!