Система Маятников(Python)

Имеется картинка на которой нарисована система маятников.
Требуется:
1)Составить систему дифференциальных уравнений описывающих маятники.
2)Решить эту систему численно в python с помощью функции odeint.
3)С помощью модуля matplotlib получить анимацию маятников.
4)Ответить на мои вопросы по работе)