Расчет погрешности получаемой оценки

Есть неподвижный объект в пространстве. Есть робот. К роботу привязана система координат. Пускай ось Y - направлена по ходу движения робота (проходит по оптической оси), а ось X - перпендикулярно Y, через точку схода лучей. Робот двигается со скоростью V и вращается со скоростью W. при этом объект в каждый момент времени имеет координату x,y. Требуется описать динамику изменения x,y через систему дифференциальных уравнений в форме Коши вида:
.
x=a1x+b1y
.
y=a2x+b2y
15-20стр