построить алгоритм в Simulunk

Это для диплома, нужно собрать гибридный алгоритм управлением судном с переключающими режимами, пид-регулятор, адаптивный пид-регулятор и MPS регулятор, переключение будет зависит от волн, если вода спокойная то режим пид, если среднее волнение то адаптивный, если шторм сильная волна, то мпс регулятор( но чтобы он был не такой сложный)