Задача на плоское движение

УСЛОВИЕ ЗАДАЧИ. Плоский многозвенный механизм с одной степенью свободы приводится в движение кривошипом, который вращается против часовой стрелки с постоянной угловой скоростью. Найти скорости точек механизма (в см/с) и угловые скорости его звеньев (в рад/с). Размеры даны в см. Решать задачу через мгновенный центр скоростей. На рисунке должны быть указаны все линейные скорости точек и звеньев