Программирование ОВЕН 110

нужно Сделать отчет и саму программу для контроллер Овен в кодсис 2.3 по данной задаче:

Манипулятор (рука со схватом) служит для подачи заготовок изнакопителя в пресс. Рука манипулятора может перемещаться вперед/назад из крайнего заднего КЗ в крайнее переднее КП положение и назад, а также поворачиваться из крайнего правого положения КПР в крайнее левое положение КЛ и обратно. Схват имеет электромагнитный механизм зажима/разжима заготовок. Исходное положение манипулятора перед накопителем (в положениях К3 и КПР, схват под действием пружин зажат). При поступлении запроса со станка и

наличии заготовки в накопителе включается электромагнит разжима схвата. Рука

идет в крайнее переднее положение КП, через 2 с схват зажимает заготовку

(электромагнит схвата отключается) и рука возвращается в положение КЗ. Рука

поворачивается в положение КЛ и выдвигается вперед до КП. Схват разжимается

(электромагнит схвата включается) и через 2 с рука идет в положение КЗ, затем

поворачивается в положение КПР (исходное положение руки). Если есть запрос со

станка, а накопитель пуст, то включается сигнальная лампа «Нет детали» и

кратковременный звуковой сигнал (в течение 5 с). Световой сигнал снимается

кнопкой «Сброс». Включение системы в работу – нажатием кнопки «Пуск».