Решение задачи по теормеху

Найти скорость и ускорения шарниров плоского механизма. В процессе решения каждое звено должно быть отдельно нарисовано (с указанием скоростей, а затем ускорений). Ответы должны быть указаны в м/с, м/с^2 с округлением до 3-ех знаков после запятой. Скорость ползуна c по условию постоянна.