Механика автоматических устройств

Курсовая работа предусматривает решение трех самостоятельных задач : 1. Кинематика плоского механизма с двумя степенями свободы по заданному движению одной из точек. 2. Кинематика управляемого движения манипулятора. 3. Динамика механизма с двумя степенями свободы. в работе должны быть написаны уравнения, построены графики в excel, в автокаде построен графоаналитический методом проверка. Если возьмётесь мне нужно начало для проверки как находите амега 1,2,3
N=3 n=5 Вариант 3