задание тмм

задача которая от руки написана:

Это условия для этой задачи:

Определить реакции 

Провести структурный анализ механизмов

Провести структурный исходной схемы механизма. Согласно полученной формулы строения механизма построить новую схему механизма состоящего из звеньев 1,2,3. И для новой полученной схемы 2.1 построить план скоростей и план ускорений, 2.2 Считать омега1 равно константа а длины звеньев принять самостоятельно,2.3 Определить характер звена 2 и 3.

3. Для исходной схемы механизма определить кинетическую энергию (в общем виде) учитывая характер движения каждого звена.

по второй все на фото есть