нужна помощь с ТММ.

нужна помощь с ТММ. Нужно построить кинетостатику (а именно- Разбить механизм на группы ассура, посчитать реакции в каждой группе путем составления уравнений статики и векторных планов сил. Найти уравновешивающий момент для ведущего звена.)

У меня уже есть 12 положений, скоростей, ускорений, осталась кинетостатика (Для одного положения с максимальным ускорением для рабочего или для холостого) в компасе.