Задача в программе CoDeSys

Выполнить задачу в программе CoDeSys. Дисциплина «средства автоматизации и управления». методичка прикрепляю

Задача 1. Два привода с приоритетом и мягкой передачей

К дискретным выходам 1 и 2 подключены привода М1, м2, тумблеры активации приводов подключены к 1 и 2 дискретным входам, к 3 дискретному входу подключен тумблер аварийного останова. Логика работы: оба привода не могут работать одновременно, если включить оба привода одновременно, включится только первый. Если, при активном втором приводе, включить первый, второй перестанет работать, а первый включится через 1с. Тумблер аварийного останова должен отключать при активации оба привода.