Кинематика твердого тела

Для заданного положения кривошипно-шатунного механизма. (положительное направление отсчета угла  показано на рисунке), ϕ показано на рисунке),заданных угловой скорости ω1z (проекция вектора угловой скорости 1 тела на ось z) найти угловую скорость  , шатуна АВ, ω2z (проекцию вектора угловой скорости 2 тела на ось z), скорость ползуна B, скорость точки С на шатуне АВ. Длины заданы в метрах, угловые скорости в р/сек .

OA=2, AB=5, Ф=120, w1z=5, AC=2,5