Кинематический анализ рычажного механизма

Начертить план механизма в заданном положении (см. значение угла φ1) в выбранном масштабе (kl) и для этого положения определить скорости и ускорения точек B и S, а также угловую скорость и угловое ускорение шатуна методом планов.