Создать регулятор для объекта управления

Я магистр, пишу статью для научрука: "Адаптивное управление ленточными конвейерами". Нашел в интернете статью (https://research-journal.org/archive/12-138-2023-december/10.23670/IRJ.2023.138.143), где решают ту же задачу: создают адаптивный ПИ регулятор для ленточного конвейера. Научрук попросил добавить еще MPC регулятор и сравнить его с ПИ.

Так что вся задача заключается в том, что

1) смоделировать Ленточный конвейер вместе с ПИ регулятором из статьи

2) смоделировать МPC регулятор для конвейера и сравнить результаты с ПИ