Движения механической системы

Механическая система состоит из разных комбинаций тел 1, 2, 3, 4, 5 с массами m_1, m_2, m_3, m_4, m_5. Тело 1 является поступательно движущимся грузом, а остальные тела представляют собой круглые катки, цилиндры, шкивы или зубчатые колеса. Тело 2 состоит из двух жестко соединенных дисков с радиусами R и r. Его радиус инерции равен i. Тело 3 имеет радиус R и массу, равномерно распределенную по его ободу. Тела 4 и 5 являются сплошными и однородными с соответствующими радиусами R и r. Система из состояния покоя приходит в движение под действием силы тяжести. К некоторым телам приложен постоянный момент М. Коэффициент трения скольжения тела 1 о наклонную плоскость f=0,1.
Провести исследование движения заданной механической системы. Описать подробно каждое действие.Определить ускорение груза 1, применяя теорему об изменении кинетической энергии, общее уравнение динамики и уравнение Лагранжа 2 рода. Массами нитей пренебречь, трение качения и силы сопротивления в подшипниках не учитывать.