Решить задачу с моим вариантом( рис К2.0, номер условия -3)

Плоский механизм, расположенный в вертикальной плоскости, состоит из стержней 1, 2, 3 катка 4 и ползуна 5, соединенных между собой
и с неподвижной опорой O шарнирами (рис. K2.0?K2.9).
Качение катка 4 происходит без скольжения и отрыва от плоскости. Длины стержней l1, l2, l3, радиус катка R4и другие необходимые для расчета размеры указаны на рисунках.
В некоторый момент времени положение движущегося механизма определяется углами ?, ?, ?, ?. Значения этих углов, а также величина угловой скорости ведущего звена или линейная скорость одной из точек механизма указаны в табл. K2.