Решение задачи по динамике

Механическая система из состояния покоя под действием заданных сил и моментов приводится в движение так, что колесо В катится без скольжения. Массы элементов системы, действующая сила и момент сил: mA=6 кг, mB=5 кг, mD=2 кг,M=8 нМ, F=3 Н.
Коэффициент трения качения колеса В равен fк=0,05 Rв. При движении тела А по наклонной плоскости коэффициент трения скольжения равен f=0,01. Углы а=30, b=60. Радиусы колес Rв=0,6м, rв=0,4м, rЕ=0,3м, Rd =0,5м, rD=0,2м.
Считая, что колеса представляют собой сплошные однородные диски, а нити невесомые и нерастяжимые, найти:
1) ускорения всех звеньев (тел) системы и натяжения нитей на всех Участках с помощью дифференциальных уравнений движения всех звеньев системы;
2)используя теорему об изменении кинетической энергии механической системы, найти скорость груза А после того, как он пройдет расстояние SA=3,0 м (см рисунок 3)