Реализация алгоритма управления траекторией движения манипулятора

Алгоритм управления траекторией движения манипулярора с двумя синхронными двигателями, в частности программная реализация на языке С++, построить структурную схему связи системы управления и объекта управления и структурную схему управления, которая включает два контура управления: система управления и контроля траектории мехатронного узла с двумя синхронными двигателями, представить алгоритм управления положением.