Выполнять задание необходимо на C++ с использованием openCV

Выполнять задание необходимо на C++ с использованием openCV

И как итог один файл с расширением cpp который скачает изображение, отработает его и выведет результат и изначально изображение 

Вот на этом изображении необходимо выправить перспективу так чтобы в итоге получился вид сверху

То есть все цветные крышки роботов стали окружностями

Известно что осей по которым наклонена камера две

Программа должна находить контуры роботов

У каждого контура вычисляется площадь 

Производятся какие-то расчёты 

И в итоге выправляется перспектива по матрице перехода например или с помощью warperspective ()

Использование для коррекции площади роботов необязательно, но крайне желательно, по словам преподавателя самый простой вариант

Выправление перспективы должно происходить автоматически а не вручную

То есть нельзя просто задать точки для преобразования

Необходимо чтобы эти точки автоматически вычислили внутри программы

Вспомогательная информация 

Преподаватель говорил что задача похожа на задачу наименьших квадратов