Задача по теоретической механике

Для заданного положения механизма определить скорости и ускорения указанных точек (А, В, М, К), а также угловые скорости и ускорения всех звеньев. ОА=10 см, АВ = 40 см, АК = 0,75AB, R = 10 см, r = 5 см, α = 135 град, β = 30 град, VB = 20 (см/с), aB = 10 (см/с^2)