Выполнить структурный, кинематический и силовой анализ привода вращательного движения робота на основании сложного зубчатого механизма.исходные данные: числа зубьев колес Z1=17, Z2=20, Z3=58, Z4=13, Z5=19,m=3мм; частота вращения входного вала редуктора принять равной 309об/мин; крутящий момент на выходном валу редуктора принять равным 870Нм