Робототехника

В задании необходимо начертить манипулятор при нулевых углах поворота согласно варианту задания и показать мне. Далее проставляете локальные оси систем координат, определяете параметры Денавита-Хартенберга. Решаете прямую задачу. Для проверки необходимо подставить значения углов и перемещения по заданному закону и нарисовать картинку для 4 положений, на которой определить координаты схвата и косинусы углов системы координат, связанной со схватом и базовой системой координат. Подставить данные значения углов и перемещений в полученные при решении прямой задачи кинематики аналитических выражений и сравнить с рисунком. Если все верно можно переходить к решению обратной задачи.

В обратной задаче вы задаетесь значениями координат схвата и косинусами углов одного из 4 положений. Приравниваете к этим значениям полученные аналитические выражения координат схвата и косинусов углов и решаете, например численным методом Ньютона, полученную систему уравнений.

Вариант 30