Проектирование исполнительных систем роботов. Электропривод робота

Необходимо закончить расчёт двух оставшихся степеней подвижности робота с построением моделей и графиков в Matlab. Готовый расчёт одной степени подвижности в файле "пример работы", этот файл и нужно дополнить расчётом двух оставшихся степеней. Так же прикрепляю учебное пособие. Исходные данные для оставшихся звеньев брать из таблицы 1.1 учебного пособия, вариант №2.