Задача по динамике

Найти ускорение груза а1 и силу натяжения
троса R23, если известны массы тел m1 = 150 кг,
m2 = 120 кг, m3 = 320 кг; радиусы r2 = 20 см,
R2 = 25 см, r3 = 15 см, R3 = 25 см; радиус
инерции блока относительно оси вращения
ρ2 = 20 см, радиус инерции катка относительно
оси симметрии ρ3 = 15 см; коэффициент трения
качения k = 1 см; α = 30°.
Проскальзыванием между телами и тросом,
а также проскальзыванием катка относительно
поверхности основания пренебречь. Механизм
движется из состояния покоя.