задача по динамике

Найти ускорение груза а1 и силу натяжения троса R23, если известны массы тел m1 = 150 кг, m2 = 120 кг, m3 = 320 кг; радиусы r2 = 20 см, R2 = 25 см, r3 = 15 см, R3 = 25 см; радиус инерции блока относительно оси вращения ρ2 = 20 см, радиус инерции катка относительно оси симметрии ρ3 = 15 см; коэффициент трения качения k = 1 см; α = 30°. Проскальзыванием между телами и тросом, а также проскальзыванием катка относительно поверхности основания пренебречь. Механизм движется из состояния покоя.