решить задачу по теоретической механике 2

Выделить твердое тело или систему тел, движение которых рассматривается. Расставить внешние силы, действующие на тело или систему тел. Выделить тела связей. Освободить тело от существующих связей, их действие заменить реакциями связей. Показать векторы скоростей и найти центр тяжести тела. Построить необходимую для решения данной задачи систему координат. Составить уравнение, применяя одну из основных теорем динамики механической системы.
Прикладываю файлик с задачкой и файлик, где ее нужно оформлять