Построить план скоростей и ускорений для одного положения...

Построить план скоростей и ускорений для ОДНОГО положения механизма(положение как на схеме). Написать формулы, согласно которым строятся планы скоростей и ускорений. Определить направление угловых скоростей ?1(задана на схеме),?2,?3,?4 и угловых скоростей ?1,?2,?3,?4 для звеньев 1,2,3,4 соответственно и нанести их направления на схему. Нанести на схему скорости и ускорения точек звеньев механизма. Получиться должно как в моем примере, только расставить все надо правильно.