Задача по тмм

Нужно провести анализ механизмов (фотографии схем механизмов прикрепил):

Передаточные числа, соотношения, очень нужны текстовые комментарии к выражениям. Также, нужно оформить чертеж - расставить буквы и номера узлов, указать, что это за механизмы (планетарный, дифференциальный). Приложил пример анализа, нужны U, w.