Расчет шарнирно-рычажного манипулятора

Решение задачи с рисунка 1.6 для варианта № 1 .Также прикладываю файл, которым мне давали как пример к заданию. Мне нужно сдать работу в субботу, поэтому нужно в пятницу получить решение с комментариями вашими к строками решения, просто чтобы можно было разобраться, что и откуда.