Решить контрольную

Исходные данные:
- структурная схема пространственного механизма манипулятора;
- структурная схема плоского рычажного механизма,.
Номер схемы пространственного механизма 10
Номер схемы плоского механизма 6
Необходимо выполнить следующее:
1. Для пространственного механизма манипулятора:
- изобразить структурную схему механизма без соблюдения масштаба, пронумеровать все звенья (стойку обозначить цифрой 0);
- составить таблицу кинематических пар с указанием номеров звеньев, образующих каждую пару, названия каждой пары и числа степеней свободы;
- найти число степеней свободы механизма по формуле А.П. Малышева.
2. Для плоского рычажного механизма:
- ознакомиться с заданной схемой механизма, выявить стойку, входное, выходное и промежуточные звенья. Изобразить структурную схему механизма без соблюдения масштаба, пронумеровать все звенья (стойку обозначить цифрой 0), обозначить все кинематические пары прописными буквами (А, В, С…);
- установить виды движения звеньев относительно стойки (абсолютные) и виды движения относительно друг друга. Составить таблицу кинематических пар с указанием номеров звеньев, образующих каждую пару, названия каждой пары и числом степеней свободы;
- найти число степеней свободы механизма по формуле П.Л. Чебышева.