Задача по УП

1:2.1 Ефимов и Жданов по предварительному сговору с целью завладения чужого имущества, ворвались в комнату к потерпевшей Костиковой, причинив ей легкие телесные повреждения, не повлекшие за собой кратковременного расстройства здоровья, завладели ее золотыми украшениями. Кроме этого, в процессе хищения чужого имущества, под угрозой применения насилия потребовали от нее, чтобы она приготовила им для передачи деньги в сумме 200 тыс. рублей, за которыми они пообещали зайти в 15 часов.

Какие формы хищения были совершены действиями виновных? Как квалифицировать их действия?