Манипуляторы (2 задачи)

Схема 1:

1. Для заданной на соответствующем варианту рисунке кинематической

цепи манипулятора определить число степеней подвижности и маневренность. При структурном анализе схемы пространственного механизма манипулятора ПР следует указать стойку и подвижные звенья,

которые можно обозначить арабскими цифрами, установить виды кинематических пар и обозначить все пары римскими цифрами. Число степеней подвижности манипулятора определяется по формуле для

пространственных механизмов. Под маневренностью (m) манипулятора понимается число степеней подвижности при неподвижном захвате.

2. Кинематические пары III и IV классов эквивалентно заменить комби-

нацией трех или двух пар пятого класса

Схема 2:

Объект манипулирования удерживается в схвате рычажно-шарнирного

типа (рис. 13). Определить усилие F, необходимое для фиксации объекта мани-

пулирования в губках схвата с заданной силой N. Считать заданными размеры

звеньев схвата l1 и угол α. 

1. Для преобразователя движения схвата обозначить звенья и провести

структурный анализ механизма.

2. Определить характер движения схвата (вращательное, поступательное, прямолинейное).

3. Определить передаточное отношение преобразователя движения схвата.

4. Определить усилие привода F по известному значению усилия захвата N.