Решить одну задачу

Три тела связаны нерастяжимой нитью.
Геометрические (радиусы) и физические величины (массы, радиусы инерции) тел обозначены буквами с соответствующими индексами. А. Сообщите "основному" телу скорость (линейную или угловую) и выразите через нее скорости других двух тел (скорости центров масс и угловые скорости). Это тело выбрано так, чтобы после приложения к нему заданной силы или момента нити были натянуты и система двигалась, не теряя конфигурации (см. рис. 31).
В. Выведите дифференциальное уравнение движения системы с помощью теоремы об изменении кинетической энергии в дифференциальной форме и найдите ускорение (угловое или линейное).