Нормальная форма Коши

Необходимо выполнить:

для получения нормальной формы Коши это уравнение (уравнения №3) нужно сложить (просуммировать) с первым уравнением (уравнением №1) умноженным на 

m3*L*sin(q3)/( m1+ m2+ m3)

Полученное в результате указанных действий уравнение будет содержать только вторую производную q3''и после замены переменных только первую производную p3'.

Аналогично (используя другой сомножитель) из первого уравнения (исключив q3'') нужно получить уравнение, содержащее только p1'.

В результате вы будете иметь три уравнения, каждое из которых , содержит только  первые прозизводные -- первое уравнение p1', второе уравнение p2' третье уравнение p3'.